Dòng dõi tổ tiên của cái xe đạp bắt đầu với cái célérifère, do bá tước Sivrac sáng chế năm 1790, một cái máy bằng gỗ, thô sơ đến nỗi không có cả bánh xe để lái, mỗi khi muốn rẽ, thì phải lắc mạnh phần trước của xe.
Năm
1813, nam tước người Đức tên là Karl Friedrich Drais làm cho bánh trước
có thể thay đổi hướng được và đó là cái Draisienne (tức là: xe của
Drais) đã đạt được thành công lớn, được hoan nghênh ở mọi nơi. Hình như
vào năm 1849, người thợ cơ khí Đức là Heinrich Fischer nảy ra ý kiến lắp
pêđan cho bánh trước. Nói chung, người ta quy sáng kiến này cho hai anh
em Ernest và Pierre Michaux, thợ đóng xe ở Paris; hai ông này, vào năm
1865, khi phải sửa chữa một cái Draisienne và suy nghĩ cách lắp cho nó
một chỗ để chân, chắc là đã mô phỏng cái tay quay của cái mài quay tay
của họ.
Dẫu sao, thì kế tiếp cái draisienne cũng là cái
bicycle, có đặc điểm là sự mất cân đối giữa hai bánh xe, bánh trước có
pêđan to hơn bánh sau nhiều để quãng đường đi trong mỗi vòng đạp chân
(hay: mức triển khai) được dài. Bicycle vốn bằng gỗ, từ 1869 đã được làm
bằng sắt. Sự chuyển từ bicycle sang xe đạp chủ yếu là công lao của hai
người Anh. Năm 1879, Lawson sáng chế bánh sau có động lực, dùng cách
truyền động bằng dây xích, rồi cái khung với bộ đùi, đĩa, pêđan, hệ tay
lái và phuốc. Năm 1885, J.K. Sartley cho bánh trước có cùng đường kính
với bánh sau và làm cái khung bằng ống thép.
John
Boyd Dunlop là người mang lại sự cải tiến chủ yếu cuối cùng vào năm
1887. Thật vậy, ông thú y Scotland này là người sáng chế cái bánh hơi
bằng cao su, mà Roberton ở Anh và Édouard Michelin ở Pháp làm cho tháo
lắp được, năm 1890. Cuối cùng, năm 1920, việc áp dụng các hợp kim nhẹ
cho phép giảm trọng lượng của xe được rất nhiều.
Còn cái xe địa hình, thì nó được hoàn chỉnh ở
California năm 1973, rồi mười năm sau, được du nhập rất thành công vào
Pháp. Được chế tạo để sử dụng ở địa hình hiểm trở, nó không có hệ thống
treo và chắn bùn, nhưng lại có bánh xe dày, có lốp đặc biệt bằng cao su
cứng và có độ ma sát cao. Dáng thể thao của xe địa hình, cái bicross có
bánh nhỏ, một tay lái rộng, một tốc độ (tức là không có đề-ray-ơ) và cấu
trúc nhẹ.